Qu'est-ce que le protocole CAN2.0 ?
Le protocole CAN2.0 est une version du Controller Area Network (CAN), également connu sous le nom de protocole CAN traditionnel. Il a été développé par la société allemande BOSCH et est devenu largement utilisé dans l'électronique automobile et le contrôle d'automatisation industrielle à l'échelle internationale. les normes de bus de terrain dans d'autres systèmes de contrôle distribués. Le protocole CAN est conçu en mettant l'accent sur les performances en temps réel, les mécanismes de détection et de récupération des erreurs et la communication efficace entre les nœuds du réseau.
Dans la spécification CAN2.0, il existe deux formats de message principaux :
1.CAN 2.0A
CAN2.0A prend en charge le format de trame standard. La longueur de l'identifiant de ce format est de 11 bits et convient aux scénarios d'application qui ne nécessitent pas un grand nombre de nœuds ou des structures de réseau complexes.
2.CAN 2.0B
En plus de prendre en charge le format de trame standard, CAN2.0B introduit également le format de trame étendu, dont la longueur d'identifiant est augmentée à 29 bits, ce qui augmente considérablement le nombre de nœuds adressables et la diversité des données dans le réseau, ce qui résout le problème de ressources d'identifiant insuffisantes pouvant exister dans le réseau CAN.
Structure de trame de données standard CAN 2.0
• Début de trame : marque le début de la trame de données et de la trame distante, elle est constituée d'un seul bit "dominant".
• Champ d'arbitrage : constitué des bits d'identifiant (ID) et de requête d'envoi à distance (RTR). La longueur de l'identifiant est de 11 bits, ces bits sont envoyés dans l'ordre ID-10 à ID-0, le bit le plus bas est ID-0, les 7 bits les plus élevés (ID-10 ~ ID-4) ne doivent pas être complètement "récessif". Le bit RTR doit être « dominant » dans la trame de données ; et dans la trame distante, le bit RTR doit être « récessif ».
• Champ de contrôle : se compose de 6 bits, dont deux bits réservés pour une expansion future et un code de longueur de données de 4 bits.
• Champ de données : comprend les données envoyées dans la trame de données, qui peuvent inclure de 0 à 8 octets, chaque octet comprend 8 bits, le bit de poids fort (MSB) étant envoyé en premier.
• Champ CRC : inclut la séquence CRC et le délimiteur CRC.
• Champ de réponse : 2 bits de longueur, y compris l'espace de réponse et le délimiteur de réponse.
• Fin de trame : Chaque trame de données et trame distante sont délimitées par une séquence flag composée de 7 bits « récessifs ».
Par rapport à la trame de données standard, l'ID de la trame de données étendue est de 29 bits et le bit IDE du champ de contrôle est de 1. La différence entre les deux formats de trame est obtenue par le bit "Identifier Extension" dans le "Control Field".
Les fonctionnalités de transmission de données du protocole CAN2.0 incluent la communication multi-maître, l'arbitrage non destructif, les mécanismes de détection et de notification des erreurs, etc. Ces fonctionnalités garantissent qu'une fiabilité élevée et des performances en temps réel peuvent être maintenues même en cas de charges ou de pannes de réseau importantes. .la communication sexuelle.
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